综合 余博聊的，其实一段式端到端里并没有横纵向之分一旦拆分了横向和纵向两个模块，那还是需要单独去做后处理拼接，这样的架构只能叫混合架构而在端到端的范式或者说概念里，最早实现「端到端」的，其实是感知领域这也是为什么具备感知背景的工程师对端到端的感知/经验更深不过呢，目前行业内在话术上区分横向端到端和纵向端到端，其实是让大家更容易理解这些概念毕竟名词概念讲多了就没有名词了所谓「横向端到端」，只要把方向盘的位移做好即可。但「纵向端到端」相比之下更难做。除了控制位移，还要把速度把控好能保持某些场景的超神和丝滑很简单，但能持续输出平顺的行车轨迹，一上手就给到大家安心感，还真不是一件容易的事情
