不是拉踩纯客观分析，前几天某个品牌车辆智驾状态来回摇摆最后撞车的原因。现象有几个：1、不是人机共驾导致的。2、NOA明显是要进入最右侧的匝道3、第一次发起变道的时候被右侧并排车辆阻挡，所以又试图回撤到原车道4、在回撤过程中"向右出匝道"的高优先级指令又被触发了，所以又立刻向右发起变道导致了撞车

我认为有两个原因导致了事故：1、向右变道不成功的回撤处理不合适，其实可以减速让过右车后驶入匝道2、回撤后再次触发向右出匝道的指令优先级甚至高过了对侧向车辆碰撞防护

这就是一起典型的规则打架的现象，规则的逻辑是"识别场景触发规则输出指令"，所以在复杂场景下会触发若干个规则输出若干个指令共同作用，结果因为不是由一个大脑发出的，指令之间的优先级打架，最终"向右出匝道"的优先级甚至高于了侧向碰撞。

为什么不是一个大脑发出，因为模型处理复杂场景不够聪明，所以就加了很多兜底规则(例如遇到什么情况就要做什么)，这种规则给出的车辆操作指令和模型给出的车辆操作指令会冲突，需要处理好优先级，而这种优先级是写规则的人定义的，很多人一起写规则，就一定会出现在某个罕见场景下规则打架后的抽风操作。

如果是一个大脑输出的指令，就没有优先级冲突问题，这就是为什么都想转到更纯粹E2E模型。

现在鹏厂的max也一样有规则打架，比如深受我痛恨的主辅路切换强制减速这个规则，如果你在临近主辅路切换匝道时，还位于非最右侧车道，那NGP发起变道直接进入匝道是不会受这个规则影响，可以用很高速度进入匝道，此时是受到"向右变道"的指令影响，但变道动作结束进入到"主辅路切换"这个场景后又会触发强制减速，就会出现车都已经在匝道里甚至快到辅路了还会再进行一次降速，如果匝道太短甚至会出现直接不降速开到辅道的情况