齐桓公当上中原霸主，好不得意，与中原诸侯，歃血为盟，共同尊王攘夷，扶助弱小的诸侯。
这时候，北方的国家燕国，遭到山戎的攻击，连战连败，实在撑不住了，就向齐桓公求救。齐桓公正想一展雄风，和管仲带着千军万马旋即出发了，见齐军来了，山戎吓得要死，狼狈逃到孤竹国，齐军哪肯放手，一路追击。管仲说，不给山戎一点厉害，我们走了他又来，何时是头？齐军秣马厉兵终于追上山戎，把敌人打得四散奔逃，倾刻间天昏地暗，山戎王丢下几具尸体，倾刻不见踪影。齐桓公和管仲商量，是时候凯旋而归了，当时在迷谷的陌生地方，平沙万里，前路漫漫，四处奔波，到处景象差不多，莫非在困死在戈壁中？
齐桓公和管仲只好原地停下，派出多支向导分头出去寻找归路，然而，很遗憾，向导们出去一天，根本没找到回家的路，难道真要全军覆没在迷谷？
管仲寻思，狼能千里奔袭，虎能群山不迷，或许马也可以，总能找到回家的路。
管仲找来几匹老马，放开僵绳，走在前面，大军跟在后面，依序而行。然而走了半天，又回到当初的地方，管仲下令，继续前进，又走了半天，终于看到不一样的景象，不再荒凉，可能附近就有人烟。向导们也顿悟了，终于踏上回家的大道。这就是“老马识途”的典故。