CVPR 2026地平线重磅论文ResAD，精准狙击端到端自动驾驶最大通病——轨迹跑偏。很多纯视觉端到端方案，高速长距、城市低速没法两全，前期一点点坐标误差，越开偏差越大，极易车道跑偏、跟车失控，核心就是轨迹表征没有统一标准。地平线提出的ResAD两大关键思路：❶ 轨迹尺度归一化，抹平高低速数值差异，远近场景精度兼顾❷ 改用残差轨迹建模，不靠直接预测完整路线，只算和基准轨迹的偏差，杜绝误差持续累积特别是在环岛、无保护左转、拥堵跟车这些棘手路况，模型都能稳控转向，不会低速猛打方向、高速大幅越线。横向误差、多步预测准确率全面升级，结构还很轻量化，不用新增感知分支，各类纯视觉端到端架构都能快速适配落地。感兴趣的可以看看原文，非常有意思🚗自动驾驶 大v聊车地平线
